在六自由度平臺的使用過程中，有著很多的控制系統(tǒng)，這些系統(tǒng)各司其職然后又相輔相成，今天小編就來跟大家簡單的講解一下。

 

1、關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。當(dāng)平臺移動時，每個電動缸的膨脹長度和膨脹速度不同，每個電動缸的輸出扭矩和負(fù)載也不同。因此，對每個電動缸進(jìn)行單獨(dú)的閉環(huán)控制，即關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。這種控制策略為準(zhǔn)閉環(huán)控制，在使用中難以實(shí)現(xiàn)各電動缸的精確協(xié)調(diào)，對平臺軌跡的控制精度有一定影響。

 

2、工作空間和關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。閉環(huán)控制策略直接控制平臺的位置和姿態(tài)，在工作空間中形成閉環(huán)。然后，根據(jù)計算得到的各六自由度平臺的運(yùn)動參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間對各六自由度平臺進(jìn)行閉環(huán)控制

 

這些控制方法可以進(jìn)一步提高平臺末端的控制精度，但缺點(diǎn)是計算量大，需要進(jìn)行兩次閉環(huán)計算和運(yùn)動學(xué)逆計算。此外，還需要實(shí)時獲取平臺工作空間中的位置和姿態(tài)值。