電動(dòng)缸能夠完成高精準(zhǔn)度的直線運(yùn)動(dòng)系列全新的革命性產(chǎn)品。對(duì)于基于CANOpen總線的伺服電動(dòng)缸控制解決方案你們了解的多少呢？下面來看看小編的介紹吧。

 

一、控制系統(tǒng)硬件工作原理

 

電動(dòng)缸控制系統(tǒng)選用STM32嵌入式控制系統(tǒng)作為主控制器

 

上位機(jī)通過一般以太網(wǎng)的UDP協(xié)議給主控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令， 主控制器CANOpen總線驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)來控制電動(dòng)缸完成位置閉環(huán)控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)閥開度大小的控制。

 

二、數(shù)字系統(tǒng)閉環(huán)控制工作原理

 

一般數(shù)字控制系統(tǒng)軟件框圖如圖5.6所示，采樣周期內(nèi)的工作過程如下：每個(gè)中斷來時(shí)對(duì)輸出的連續(xù)信號(hào)y(t) 經(jīng)A/D變換得到離散信號(hào)y(kT)，將y(kT)與給定r(kT)做差得誤差e(kT)，把e(kT) 輸入給數(shù)字控制器，經(jīng)其運(yùn)算得到控制輸入u(kT)，再將u(kT)經(jīng)D/A變換得到模擬信號(hào)，最后經(jīng)功率驅(qū)動(dòng)放大電路放大從而控制電動(dòng)缸直線動(dòng)作。

 

因此定時(shí)中斷是控制系統(tǒng)的生命周期，在Windows下開發(fā)控制軟件首先要解決定時(shí)中斷編程問題，但Windows不像DOS可直接對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行中斷操作和編程，要進(jìn)行真正意義上的實(shí)時(shí)中斷需編寫WDM或VxD驅(qū)動(dòng)，其編程實(shí)現(xiàn)復(fù)雜且應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)文件控制和相互通信過程繁瑣，開發(fā)周期長。因而本文中采用多媒體定時(shí)器方式完成中斷，有關(guān)數(shù)據(jù)采集卡的WDM或VxD驅(qū)動(dòng)編寫可參考其它相關(guān)文獻(xiàn)，下面主要討論多媒體定時(shí)器實(shí)現(xiàn)ms級(jí)定時(shí)完成實(shí)時(shí)控制的問題。